Das Dorf wirkt auf den ersten Blick wie ein ungeordnetes Haufendorf, hat sich aber tatsächlich an der alten Straße entwickelt die sich vom Haus Nr. 22 bis Haus Nr. 1 hinaufzog. Zarnsdorf dürfte von Anfang an als ein Dorf mit etwa 30 Häusern ausgebaut worden sein und dürfte mit Wolfpassing und Wang zu den Gründungen nach der Wiederbesiedlung im 10. Jhd. gehören. Der Name leitet sich vom Personennamen Zeizman ab.
Die jetzige Dorfkapelle wurde 1831 errichtet. Die Glocke kam aus der abgebrochenen Mertenkapelle in Unternberg, wurde aber im Ersten Weltkrieg im Jahre 1917 eingeschmolzen. Einige spätgotische Statuen, die leider um 1950 verschwanden und eine bemerkenswerte Marienstatue lassen auf eine ältere Kapelle schließen. Die Kapelle wurde um 1950 umgebaut.
Heute ist Zarnsdorf durch eine rege Siedlungstätigkeit gekennzeichnet. Mit der Errichtung der Umfahrung im Jahre 2001 konnte auch zur Verkehrsberuhigung im Ort beigetragen werden.